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이번 글에선 삼변측량 기법을 활용하여 실내에서 사용자의 위치를 계산하는 방법을 알아보겠습니다. 지난 글에서 삼변측량 기법을 사용하기 위한 배경지식을 다루었었습니다. 오늘 내용을 이해하는 데 큰 도움이 되니 못 보신 분들은 아래 링크를 통해 지난 글을 먼저 보시는 것을 추천드립니다. BLE를 활용한 실내 위치 측위 (4) - 삼변측량 기법을 사용하기 위한 예비지식 제가 작성하고 있는 BLE를 활용한 실내 위치 측위 시리즈는 삼변측량 기법을 다룰 예정입니다. 현재까지 나온 실내 위치 측위 기법 중 삼변측량 기법은 정확도가 낮은 편에 속하지만, 이 분야에 ahang.tistory.com 삼변측량 기법 아래 그림과 같은 상황에서 사용자 (Tag)의 위치를 구한다고 가정해봅시다. 사용자 (Tag)는 비콘 메시지를..

제가 작성하고 있는 BLE를 활용한 실내 위치 측위 시리즈는 삼변측량 기법을 다룰 예정입니다. 현재까지 나온 실내 위치 측위 기법 중 삼변측량 기법은 정확도가 낮은 편에 속하지만, 이 분야에 입문하시거나 흥미를 붙이고 계신 분들이 가볍게 다루기 좋은 기법이라고 생각합니다. 삼변측량 기법의 위치 정확도가 매우 낮은 이유 중 하나는 불안정한 RSSI에서 기인됩니다. 따라서 칼만 필터를 사용하여 RSSI를 전처리하는 과정을 이전 글에서 다뤘었습니다. 이번 글에선 삼변측량 기법을 사용하기 위한 예비지식을 소개합니다. 더 높은 위치 정확도를 원하시는 분들은 이 글을 읽기 전 아래 글을 먼저 보고 오시는걸 추천 드립니다. BLE를 활용한 실내 위치 측위 (3) - 칼만 필터(Kalman Filter)를 활용한 RS..

지난 글에서 RSSI를 활용한 송신기와 수신기 사이의 거리 계산과 높은 불안정성을 보이는 RSSI의 문제점을 다뤘었습니다. 이번 글에선 칼만 필터 (Kalman Filter, K)의 간단한 정의와 칼만 필터를 사용한 RSSI의 전처리 과정을 Python 코드와 함께 알아보겠습니다. 혹시 지난 글의 내용이 궁금하신 분은 아래 링크를 참조해주세요. BLE를 활용한 실내 위치 측위 (2) - RSSI를 활용한 거리 구하기 지난 글에선 실내 위치 측위의 필요성과 많은 무선 기술 중 왜 BLE를 사용하는지를 다뤘었습니다. 이번 글에선 어떻게 BLE를 사용하여 실내 위치 측위를 할 수 있을지 알아보겠습니다. 지난 글이 ahang.tistory.com 칼만 필터란? 칼만 필터는 지속적으로 입력되는 측정값에서 일부 알..

지난 글에선 실내 위치 측위의 필요성과 많은 무선 기술 중 왜 BLE를 사용하는지를 다뤘었습니다. 이번 글에선 어떻게 BLE를 사용하여 실내 위치 측위를 할 수 있을지 알아보겠습니다. 지난 글이 궁금하신 분들은 아래 링크를 확인해주세요. BLE를 활용한 실내 위치 측위 (1) - 왜 BLE를 사용하는가? 위치 측위와 관련하여 많은 분들께 친숙한 시스템은 위성 항법 시스템(Global Positioning System, GPS)일 것이라 생각합니다. 아쉽게도 GPS는 실외에선 유효한 위치 정확도를 보이지만 실내에서 사용하 ahang.tistory.com RSSI (Received Signal Strength Indicator)란? BLE 기기가 Advertise Mode에서 주기적으로 송신하는 광고 패킷 ..

들어가기 앞서 제 BLE를 활용한 실내 위치 측위 시리즈는 단순히 BLE를 활용하여 실내에서 위치를 예측할 수 있는 방법을 나열하지 않습니다. 제가 연구하면서 습득한 지식과 과정을 바탕으로 어떻게 BLE가 실내 위치 측위에 사용되며, 그 과정에서 발생할 수 있는 문제점과 한계점 을 모두 다룰 예정입니다. 따라서 이 시리즈가 완성될 때까지 생각보다 많은 시간이 걸릴 수 있습니다. 감사합니다. 위치 측위와 관련하여 많은 분들께 친숙한 시스템은 위성 항법 시스템(Global Positioning System, GPS)일 것이라 생각합니다. 아쉽게도 GPS는 실외에선 유효한 위치 정확도를 보이지만 실내에서 사용하기엔 큰 아쉬움이 있습니다. 이번 글에선 실내 위치 측위가 왜 필요하고, 이러한 실내 위치 측위에 왜..

2011년, 부모님께서 최신형 스마트폰 갤럭시 S2를 선물로 주셨었습니다. 아직도 기억나는 것이 그 스마트폰에서 Bluetooth라는 글자를 처음 보았는데 어디에 쓰이며, 왜 사용하는지 전혀 몰랐었죠. 단지 친구들에게 "Bluetooth 기능을 켜두면 배터리가 빨리 줄어드니, 항상 꺼둬라!"라는 조언만 들을 수 있었습니다. 당시 친구들의 말을 전혀 의심하지 않고 블루투스 기능을 끄고 다녔는데요. 이제 와서야 왜 배터리가 빨리 줄어드는지 궁금해져 찾아보았습니다. 확인해보니 갤럭시 S2는 Bluetooth 3.0을 사용했었네요 [1]. Bluetooth 4.0 이전 버전인 Bluetooth Classic은 데이터의 전송 속도를 높이기 위해 과도한 전력을 소비했었습니다. 이것은 빠른 배터리 소모로 이어졌고 B..